西工大、西交大自动控制原理 第三章 线性系统的时域分析法_06.ppt

则： 干扰信号 引起的系统误差： 3　扰动作用下的稳态误差 　　第六节　线性系统的稳态误差计算 由上式可以看出: 干扰信号 作用下系统稳态误差（的终值） 　　除了与干扰信号 有关外，还与系统的结构和参数 　　　　　　　　　　　　有关。 　　具体地说，还与系统开环传递函数 　　的积分环节个数 ；开环增益 　　以及 的积分环节数目 有关。 3　扰动作用下的稳态误差 　　第六节　线性系统的稳态误差计算 进一步： 当 　时， 　　若 　　 　　若 3　扰动作用下的稳态误差 　　第六节　线性系统的稳态误差计算 当 时， 　　若 ； 　　若 ； 　　若 ； 3　扰动作用下的稳态误差 　　第六节　线性系统的稳态误差计算 当 　　时， 　　若 ； 　　若 ； 　　若 ； 　　若 ； 3　扰动作用下的稳态误差 　　第六节　线性系统的稳态误差计算 由此可见，当干扰 为阶跃、斜坡或加速度函数 时，干扰 引起的系统稳态误差的终值 ，除 与干扰信号 有关外，只与 的积分环节数目 　　及增益 有关。 3　扰动作用下的稳态误差 　　第六节　线性系统的稳态误差计算 由前，要减小系统的稳态误差，可以 　A：增加开环传递函数 中积分环节的数目 　　　(对干扰信号 为　　　中的　　) 　B：提高开环增益 　　　(对干扰信号 为 ）； 　　 限制：系统动态性能和稳定性之间存在矛盾 　　 方法：采用复合控制来减小或消除系统稳态误差 4　减小或消除系统稳态误差的措施 　　第六节　线性系统的稳态误差计算 要减小或消除由输入信号引起的系统稳态误差，可 以采用如下图所示的复合控制： 其中 为补偿环节。 4　减小或消除系统稳态误差的措施 　　第六节　线性系统的稳态误差计算 （1）对输入信号　　的复合控制 不加补偿环节 时 4　减小或消除系统稳态误差的措施 　　第六节　线性系统的稳态误差计算 （1）对输入信号　　的复合控制 对比两种情况可见，加入补偿环节 后，系统的稳态 误差减小了。 若选择 ，即： 则： 。完全消除了由输入信号 引起的误差。 此时称为完全补偿。 复合控制不改变系统的稳定性（加入顺馈不改变系统的 闭环特征方程式），很好地解决了提高精度和稳定性之 间的矛盾。 4　减小或消除系统稳态误差的措施 　　第六节　线性系统的稳态误差计算 （1）对输入信号　　的复合控制 要减小或消除由干扰信号引起的系统的稳态误差， 可采用如图所示的复合控制： 当 时， 4　减小或消除系统稳态误差的措施 　　第六节　线性系统的稳态误差计算 （2）对干扰信号　　的复合控制 不加补偿环节 时， 显然，加入补偿环节 后，系统误差 减小了。 若选择 即： 则 。完全消除了由扰动信号 引起的误差。 此时称为完全补偿。 4　减小或消除系统稳态误差的措施 　　第六节　线性系统的稳态误差计算 （2）对干扰信号　　的复合控制 * * 系统型别（type number）:根据系统开环传递函数中积分环节的数目把系统分为： 时，为 型系统 时，为Ⅰ型系统 时，为Ⅱ型系统 2　稳态误差的计算 　　第六节　线性系统的稳态误差计算 （2）用静态误差系数法求输入信号　　 作用下的稳态误差的终值　　　－系统类型的概念 A：静态位置误差系数 　　 　　定义： 　　显然，对 型系统 ， ； 　　 　　对Ⅰ型以上系统 ，