西工大、西交大自动控制原理 第五章 线性系统的频域分析法__02_开环幅相频率特性曲线.ppt

回顾：Nyquist稳定判据 Nyquist 闭环系统稳定性 闭环不稳定极点个数 开环不稳定极点个数 开环幅相曲线包围临界点的圈数 一、开环幅相曲线的绘制方法 1　描点法 开环频率特性 一、开环幅相曲线的绘制方法 1　描点法 利用典型环节幅相曲线特点绘制概略开环幅相曲线 2　特殊点法 当 时， 开环幅相曲线的起点由开环增益和积分环节个数决定。 规律1　开环幅相曲线的起点 二、概略开环幅相曲线的一般规律 当 时， 开环幅相曲线起始于实轴上一点 ； 当 时， 开环幅相曲线起始于无穷远处。 规律1　开环幅相曲线的起点 二、概略开环幅相曲线的一般规律 -1 不同型别下开环幅相曲线起点 规律2　开环幅相频率特性曲线的终点 二、概略开环幅相曲线的一般规律 当 时， 开环幅相曲线沿 终止于原点 当 时， 开环幅相曲线终止于正实轴上的 点； 不同n-m下开环幅相曲线终点 二、概略开环幅相曲线的一般规律 -1 规律2　开环幅相频率特性曲线的终点 规律3　开环幅相曲线与实、虚轴的交点 二、概略开环幅相曲线的一般规律 曲线与实轴相交应有 曲线与虚轴相交应有 规律3　开环幅相曲线与实、虚轴的交点 二、概略开环幅相曲线的一般规律 相频特性 幅频特性 规律4　如果开环系统不包括微分环节，则开环幅相频率特性曲线是一条光滑的曲线。否则将出现凹凸，不光滑。 二、开环幅相曲线的一般规律 开环幅相曲线起始点相位为 ， 为系统型别；对0型系统，曲线起始于正实轴的开环增益处。 1、稳态误差 三、开环幅相曲线与系统性能 2、稳定性 三、开环概略幅相曲线与系统性能 -1 （1）ν越大，系统越不容易稳定 2、稳定性 三、开环概略幅相曲线与系统性能 -1 （2）K越大，系统越不容易稳定 2、稳定性 三、开环概略幅相曲线与系统性能 -1 （3）稳定裕度 开环幅相曲线的绘制方法 1 概略开环幅相曲线的规律 2 描点法 特殊点绘制概略曲线 起点、终点、交点、凹凸 开环幅相曲线与系统性能 3 稳定性 稳态误差