西工大、西交大自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法_03_串联超前校正.ppt

电动机速度控制系统 测速发电机 负 载 电动机 减速器 电位器 运算放大器Ⅰ RC网络 功率 放大器 一、串联超前校正的基本概念 1、结构 频率特性 式中： 二、超前网络 分度系数 时间常数 2、超前网络的频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 二、超前网络 1、串联校正的频率特性 三、原理与作用 串联 对数幅频特性 叠加 对数相频特性 系统响应速度加快 截止频率 稳定程度加深 2、频域性能指标 相角裕度 阻尼增大 三、原理与作用 1 2 3 根据相角裕度的要求试探 4 3、参数确定的方法 三、原理与作用 电子心脏起搏器的控制系统结构图如下，系统开环增益 ，要求相角裕度 ，截止频率 四、实例 起搏器 心脏 期望心率 实际心率 -100 -50 0 50 100 Magnitude (dB) 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 -180 -135 -90 Phase (deg) Bode Diagram Frequency (rad/sec) -20dB/dec -40dB/dec 四、实例 1、控制系统性能分析 2、校正网络参数确定 （1）所需要的相角最大超前量 （2）分度系数 （3）校正后截止频率 四、实例 取 10 0 10 1 10 2 10 3 -60 -40 -20 0 20 40 60 四、实例 2、校正网络参数确定 作图法 3、验算 校正后系统的截止频率 相角裕度 满足设计要求 校正后系统的频率特性 四、实例 串联超前校正小结 超前校正是一种折衷方法 既要保证满足指标要求，又要考虑经济性好，便于实现； 既要有理论指导，又要重视实践经验; 思考： 串联超前校正有什么不适用的情况？ 作业： 6-1、6-3