西工大、西交大自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法_02_常用校正装置及其特性.ppt

实际控制系统中广泛采用无源网络进行串联校正。 1　但若在放大器级间接入无源校正网络，由于负载效 　 应，有时难以实现设计的控制规律。 2　此外，复杂的网络设计和调整也不方便。 因此有时需要采用有源校正。 有源校正装置由运算放大器和阻容元件组成。 只要运算放大器具有足够大的放大倍数，有源校正装置 可以做成较理想的控制网络。 　　第一节　常用校正装置及其特性 有源校正网络 　　第一节　常用校正装置及其特性 有源校正网络 有源PD校正装置 传递函数： 式中： 有源PD装置的频率特性 　　第一节　常用校正装置及其特性 有源校正网络 有源PD校正装置 　　第一节　常用校正装置及其特性 有源校正网络 有源PI校正装置 传递函数： 式中： 有源PI装置的频率特性 　　第一节　常用校正装置及其特性 有源校正网络 有源PI校正装置 　　第一节　常用校正装置及其特性 有源校正网络 有源PID校正装置 传递函数： 式中： 有源PID装置频率特性 　　第一节　常用校正装置及其特性 有源校正网络 有源PID校正装置 　　第一节　常用校正装置及其特性 无源校正网络 无源超前校正网络 传递函数： 式中： 　　第一节　常用校正装置及其特性 无源校正网络 无源超前校正网络 传递函数： 式中： 无源超前网络频率特性 　　第一节　常用校正装置及其特性 无源校正网络 无源超前校正网络 　　加入串联的相位超前校正网络，会使系统的相裕度增加，对提高系统的阻尼性有利；相位超前校正网络的对数幅频特性　　 具有大于0的分贝值，加入该校正网络，会使系统的截止频率增大，对提高系统的快速性有利。总之，串联相位超前校正网络的加入，对提高系统的动态性能是有利的。特别是当系统的控制精度（稳态误差）已合乎要求，但动态性能不能满足要求时，采用串联超前校正是非常有效的。 　　由相位超前校正网络的Bode图知，其最大正（超前）相角发生在 　　　处。　正是 ?与 的几何中心点，即： 　　第一节　常用校正装置及其特性 6-2　频域法校正Ⅰ－串联校正 第六章　线性系统的校正方法 由此得： 所以，最大超前相角为： 　　第一节　常用校正装置及其特性 利用三角公式： 　　　　可得： 　　进而可得： 第六章　线性系统的校正方法 　　上式说明，相位超前校正网络提供的最大正（超前）相角 　只与 　有关， 　　　　。但由相位超前校正网络的相频特性 　　可知， 　　　。且当 　　　后，　再增大， 　变化（增大）不明显。所以， 值一般不大于20（即　　　）。工程实践中，较常采用　　　　。 　 6-2　频域法校正Ⅰ－串联校正 　　第一节　常用校正装置及其特性 　　第一节　常用校正装置及其特性 无源校正网络 无源滞后校正网络 传递函数： 式中： 无源滞后网络频率特性 　　第一节　常用校正装置及其特性 无源校正网络 无源滞后校正网络 　　第一节　常用校正装置及其特性 无源校正网络 无源滞后－超前校正网络 传递函数： 式中： 无源滞后—超前网络的频率特性 　　第一节　常用校正装置及其特性 无源校正网络 无源滞后－超前校正网络