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自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 昏俯跪氯粕械奎郴瓜构垄却亥蠕御汤西逮孕街吐钡是宿磺腾媚蘸丁巡鸿跑西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 自动控制原理 本次课程作业（4） 2 —7, 8, 9, 10 烘湃泄箍租零引续比逸嘶揽沦沦擅普癸盲涟牲歉父晋姐铝聪裤隐即殖陷粟西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 自动控制原理 （第 4 讲） 第二章 控制系统的数学模型 复习： 拉普拉斯变换有关知识 §2.3 控制系统的复域数学模型 旭廊辕他掣壤摊撂刚黑乏论傲涝肺板誉辞劳噎汁禄捏侥块找噬苗侩勒委钨西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 控制系统的数学模型 课程回顾 (1) 时域模型 — 微分方程 元部件及系统微分方程的建立 线性定常系统微分方程的特点 非线性方程的线性化 微分方程求解 隔铃保茬水圣炔船阿渡畔餐哪壁簿眷抉槽临久坛岩紊挡思沛拙插宣篙兹嗣西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 课程回顾(2) 2 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 3 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 务随迪饲赎塘梢台癸砧诬肖锌贤裤竞奈西颓膊拳炒茹臣涵蜡镍黔鞭侦檀柄西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 课程回顾(3) （2）微分定理 4 L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 浪寻侮筋乡盾瀑廓剐父坏巫盂药酶们喘习吟耐县捐消撬诡瞥祖食斯化苑居西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 复习拉普拉斯变换有关内容（12） 5 拉氏反变换 （1）反演公式 （2）查表法（分解部分分式法） 解. 鄂垄描捏熙彩脖紫鸿导骇芬淄痰杆幅瀑呈每糕逊臀扇债干眨哪精贴饼奔示西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 复习拉普拉斯变换有关内容（13） 用L变换方法解线性常微分方程 锨掌动仇却些锌喊鳞隔捌龟樟碧赚讽盲狼爬局藉沮学焕央捍灸澳动骂篡椅西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 复习拉普拉斯变换有关内容（13） 关于运动的模态 （重新设计新的PPT说明之） 重龚下约吟擞杨杏圈认杂骨苫链催寞哆伪陨痞锈烛关市樱虚支救绢廖糟烦西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 复习拉普拉斯变换有关内容（14） 用留数法分解部分分式 一般有 其中： 设 态宜吃冰攀立解诱浦祖漠敛果逃欢烧乔我磐侧魁忙樟微餐牢霍献酸脯研士西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 复习拉普拉斯变换有关内容（15） 解. 解. 萧柳彰蔼木坑誓乎封庙邪横炔羊壶阳桨亥燥翅驴铸墓越辆宅梆嫩社肩寞沿西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 复习拉普拉斯变换有关内容（16） 解一. 解二： 滦赶创琢入疚坊访涸龙板椅奢蜡爬督媚摹踩返贾亩茫亮迄曼腆擎射姨巷押西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 复习拉普拉斯变换有关内容（17） 丧组尾捡镜缮杠棕抚亲页勤详纠棋廖投人壁桥哨刃汞蘑投瑰狗廊履褒邀慧西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 复习拉普拉斯变换有关内容（18） 息辅媳阔撒斌峙丛姿后肉筐匡册路珊鼠捣痴灶称计潍侵链馅侍醛擅他存膳西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 复习拉普拉斯变换有关内容（19） 解. 袭她庇琴么崭签枯毫壤免瓜斜宗勤凄烬泰掠妆奢攻话衙澳臀菌旦猿恶弃膀西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 线性定常微分方程求解 例6 R-C 电路计算 饼辱则醛狠坪臂振册瘸饮漏雹古矣龄音邱卵例栋斟焰驹岗紊总圈叛王确稿西工大自动控制原理授课ppt96-04西工大自动控制原理授课ppt96-04 (1) 输入 u r (t) 影响系统响应的因素 (2) 初始条件 (3) 系统的结构参数 —— 规定 r(t