机器人运动控制：运动学与动力学建模_（11）.力与阻抗控制.docx
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力与阻抗控制
引言
力与阻抗控制是机器人运动控制中的一个重要分支，旨在使机器人在与环境交互时能够精确地控制其施加的力和运动特性。传统的运动控制方法通常集中在位置控制上，但力与阻抗控制则更加关注于力的反馈和控制，这对于实现精细操作和安全交互至关重要。本节将详细介绍力与阻抗控制的原理、方法以及在实际应用中的实现，特别是结合人工智能技术的应用。
力控制的基本原理
力控制的基本原理是通过力传感器获取机器人与环境之间的力反馈，然后根据这些反馈调整机器人的运动，以实现期望的力输出。力控制可以分为两种主要类型：力/位置混合控制和纯力控制。
力/位置混合控制
力/位置混
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