机器人运动控制：运动学与动力学建模_（14）.多刚体动力学.docx
文本预览下载声明
PAGE1
PAGE1
多刚体动力学
多刚体动力学是机器人运动控制中一个非常重要的分支，它研究的是多个刚体之间的相互作用和运动规律。在机器人系统中，多刚体动力学模型可以用来描述机器人的各个部件如何通过关节连接并在外部力和扭矩的作用下运动。这些模型对于设计和优化机器人的控制算法至关重要，尤其是在需要精确控制和模拟复杂运动的场景中。
1.多刚体系统的基本概念
多刚体系统由多个相互连接的刚体组成，每个刚体的运动受到其他刚体的约束。在多刚体动力学中，我们通常需要考虑以下几个基本概念：
刚体：刚体是指在运动过程中，其内部各点之间的相对位置保持不变的物体。
关节：关节是刚体之间的连接点，
显示全部