机器人运动控制：运动学与动力学建模_（6）.雅可比矩阵与速度映射.docx
文本预览下载声明
PAGE1
PAGE1
雅可比矩阵与速度映射
雅可比矩阵的定义与计算
雅可比矩阵是机器人运动学和动力学建模中的一个重要工具，它描述了关节空间速度与笛卡尔空间速度之间的关系。对于一个具有n个关节的机器人，雅可比矩阵J是一个6×n的矩阵，其中6代表笛卡尔空间中的六个自由度（3个平移自由度和3个旋转自由度），n
定义
雅可比矩阵J可以表示为：
$$J=
$$
其中θi是第i个关节的关节变量，x,y,z
计算方法
雅可比矩阵可以通过以下步骤计算：
前向运动学：计算机器人末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态。
偏导数计算：对每个关节变量θi
矩阵构建：
显示全部