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RB08型工业机器人运动学与动力学建模.docx

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摘要

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西安交通大学本科毕业设计（论文）

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摘要

随着机器人行业的飞速发展，工业机器人已成为影响一个国家工业水平的核心因素之一，而工业机器人的精度也已成为衡量机器人技术水平的一个十分重要的性能指标。开展工业机器人的误差分析，研究各误差源对工业机器人末端定位误差的影响规律，对于制造中有效减少误差，运行中实施有效的误差补偿和误差标定，从而提高工业机器人定位精度，提升我国工业机器人技术水平具有十分重要的理论意义和工程应用价值。本文以广州数控RB008型工业机器人为研究对象，通过建立末端定位误差模型，利用MATLAB和ADAMS对各误差源对末端定位误差的影响进行

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