机器人运动控制：运动学与动力学建模_（7）.运动轨迹规划.docx
文本预览下载声明
PAGE1
PAGE1
运动轨迹规划
1.引言
在机器人运动控制中，运动轨迹规划是一个至关重要的环节。它涉及到如何将机器人的运动从起点到终点进行合理、高效、安全的规划。轨迹规划不仅需要考虑机器人的运动学和动力学特性，还需要结合路径规划、避障等多方面的因素。本节将详细介绍运动轨迹规划的基本原理、常用方法以及如何利用人工智能技术来优化轨迹规划。
2.运动轨迹规划的基本原理
运动轨迹规划的基本任务是生成一条从起始点到目标点的平滑、连续的轨迹，这条轨迹需要满足以下条件：
运动学约束：机器人的关节速度、加速度和位置应在允许的范围内。
动力学约束：机器人的关节力矩应不超过最大值。
时间
显示全部