机器人运动控制：路径规划与轨迹生成_（9）.运动学与动力学模型.docx
文本预览下载声明
PAGE1
PAGE1
运动学与动力学模型
在机器人运动控制中，运动学与动力学模型是基础且重要的组成部分。运动学模型主要关注机器人关节位置和速度之间的关系，而动力学模型则进一步考虑力和加速度对机器人运动的影响。这些模型是实现机器人路径规划和轨迹生成的关键，尤其是在复杂环境中，需要精确控制机器人的运动以完成特定任务。
1.运动学模型
1.1什么是运动学模型
运动学模型描述了机器人各关节位置和速度之间的关系，而不需要考虑力和加速度。运动学可以分为前向运动学和逆向运动学。
前向运动学：给定机器人各关节的角度，计算机器人末端执行器的位置和姿态。
逆向运动学：给定机器人末端执行器的目
显示全部