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机器人运动控制：自适应控制与学习_6.机器人动力学与运动学.docx

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6.机器人动力学与运动学

6.1机器人运动学基础

机器人运动学是研究机器人各关节位置和速度与末端执行器（或工具中心点）位置和速度之间的关系。运动学分为正运动学（ForwardKinematics）和逆运动学（InverseKinematics）两部分。

6.1.1正运动学

正运动学是根据已知的关节角度（或位置）计算末端执行器的位置和姿态。在机器人运动控制中，正运动学主要用于预测和验证机器人的运动轨迹。以下是正运动学的基本原理和内容。

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