机器人运动控制：机器人抓取与操作_2.机器人动力学与运动学.docx
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2.机器人动力学与运动学
在机器人运动控制的领域中，动力学和运动学是两个核心概念，它们分别描述了机器人在运动过程中的物理行为和几何行为。动力学关注的是机器人在受力和力矩作用下的运动状态，而运动学则关注机器人在空间中的位置、速度和加速度的变化。本节将详细介绍这两个概念的基本原理、模型和应用，特别是如何利用人工智能技术来优化和控制机器人的运动。
2.1运动学基础
运动学是研究物体在空间中运动的几何特性，不考虑力的作用。在机器人学中，运动学主要关注机器人各个关节的位移、速度和加速度，以及这些参数如何影响机器人末端执行器（如机械臂的抓手）的位置和姿态。运动学
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