机器人运动控制：运动学与动力学建模_（5）.关节空间与操作空间.docx
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关节空间与操作空间
在机器人运动控制中，关节空间和操作空间是两个非常重要的概念。理解这两个空间及其之间的关系对于设计和实现高效的运动控制算法至关重要。本节将详细介绍关节空间和操作空间的定义、特点以及它们之间的转换方法。
关节空间
关节空间是指机器人的每个关节的配置空间。在这个空间中，机器人的状态由每个关节的位置（对于旋转关节）或长度（对于线性关节）来表示。关节空间的维度等于机器人关节的数目。例如，一个具有六个旋转关节的机械臂，其关节空间的维度为6。
关节空间的表示
假设一个机器人具有n个关节，每个关节的位置可以用qi表示，其中i为关节的编号。
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