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机器人运动控制：运动学与动力学建模_（4）.运动学正解与逆解.docx

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运动学正解与逆解

运动学正解

运动学正解的定义

运动学正解（ForwardKinematics）是指通过给定的关节角度或位置，计算机器人末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态。运动学正解是机器人运动控制的基础，它帮助我们理解机器人的几何结构和关节运动对末端执行器位置的影响。

运动学正解的数学模型

在机器人运动学中，通常使用齐次变换矩阵（HomogeneousTransformationMatrix）来描述关节之间的相对位置和姿态。齐次变换矩阵T是一个4x4的矩阵，可以表示一个刚体在三维空间中的平移和旋转。

假设一个机器人有n个关节，每个关

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