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机器人运动控制：运动学与动力学建模_（2）.机器人动力学建模.docx

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PAGE1

机器人动力学建模

1.力学基础

1.1牛顿第二定律

牛顿第二定律是力学的基础之一，它描述了物体受到的合力与其加速度之间的关系。对于机器人的动力学建模，牛顿第二定律可以表示为：

其中F是合力，m是质量，a是加速度。在多体系统中，每一部分的运动都可以用牛顿第二定律来描述。

1.2拉格朗日方程

拉格朗日方程是一种描述系统动力学的方法，它通过广义坐标和广义速度来表达系统的能量。对于一个具有n个自由度的系统，拉格朗日方程可以表示为：

其中L=T?V是拉格朗日函数，T是系统的动能，V是系统的势能，qi和q

1.3多体系统动力学

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