机器人运动控制：运动学与动力学建模_（15）.机构设计与优化.docx
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机构设计与优化
1.机构设计的基本概念
机构设计是机器人运动控制中的一个重要环节，它涉及到机器人的物理结构、运动范围、精度、效率等多方面的因素。一个好的机构设计可以显著提高机器人的性能，降低制造成本，延长使用寿命。机构设计的基本概念包括：
自由度：指机器人能够独立运动的轴数。
连杆：连接关节的刚性部件。
关节：机器人的运动部件，可以是旋转关节或线性关节。
末端执行器：机器人的操作部件，如夹爪、焊枪等。
工作空间：机器人能够到达的空间区域。
运动学：研究机器人运动的几何关系，不涉及力和能量。
动力学：研究机器人运动的力和能量关系。
1.1自由度与连杆
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