工业机器人技术基础课件 模块三工业机器人的运动学和动力学.pptx
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模块三
工业机器人的运动学和动力学
;;知识目标
?了解工业机器人的位置和姿态的描述；
?掌握齐次坐标和齐次变换矩阵的运算；
?理解工业机器人关键参数、关键变换、运动学方程的求解；
?理解工业机器人动力学研究的两个基本问题。
技能目标
?能准确计算机器人每个关节的齐次坐标矩阵；
?能准确掌握机器人正运动学和逆运动学的求解思想；
?能够掌握齐次坐标矩阵的基本运算。
素养目标
?具备独立学习、灵活运用所学知识的能力；
?培养独立分析问题和解决问题的能力；
?具备潜心钻研的职业精神和必要的创新能力。;;3.1工业机器人运动学与动力学的数学基础
;为了方便理解工业机器人在运动过程中各个关节的相对位置和绝对位置的具体表述方法，了解运动学与动力学模型表达的含义，通常用数学方程式对工业机器人的各个关节进行研究。其中，矩阵常用来表示各个关节的相对位置、绝对位置、速度、加速度、位移之间的关系，还可以表示坐标系中物体和抓取物体之间的位置关系。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
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