机器人运动控制：运动学与动力学建模_（3）.坐标系与变换.docx
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坐标系与变换
在机器人运动控制中，坐标系与变换是基础中的基础。无论是机器人的路径规划、姿态控制还是动力学分析，都离不开坐标系的定义和变换。本节将详细介绍坐标系的基本概念、变换矩阵的推导以及在实际应用中的具体操作。
坐标系的基本概念
1.坐标系的定义
坐标系是描述机器人位置和姿态的基础。通常，机器人运动控制中使用的坐标系包括笛卡尔坐标系、齐次坐标系等。笛卡尔坐标系是最常用的坐标系，它由三个相互垂直的轴（x轴、y轴、z轴）组成，每个轴都有一个正方向和一个负方向。齐次坐标系则是在笛卡尔坐标系的基础上增加了一个额外的维度，用于方便地表示平移和缩放等变换。
2.
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