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《机器人运动学》课件.ppt

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《机器人运动学》;什么是机器人运动学?;机器人关节和坐标系;同构变换矩阵;同构变换的性质;基本位姿和Denavit-Hartenberg表示法;正运动学;反运动学;雅可比矩阵;雅可比矩阵的意义;微分运动学;速度和加速度分析;广义坐标;拉格朗日方程;机器人的能量分析;力矩分析;受约束的运动;构型空间;配置空间;路径规划;动态规划;最优控制;潜函数和障碍物;反馈控制;鲁棒控制;PD和PID控制;自适应控制;

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