机器人课件四章逆运动学.pptx

第4章操作臂逆运动学

禹鑫燚，欧林林

空间描述与变换

（第二章）

空间位姿描述

旋转矩阵

齐次变换

（第三章）

（第四章）

3

机器人逆运动学通用的反变换法还是比较复杂，有没有简化的方法？

特别是对于通用的常见6自由度机械臂

6自由度机器人逆运动学的几何法

4

1）由于通用的逆运动学问题的求解有难度；

2）很少有技术可以求解适用于任意位形的通用逆运动学问题。

位置求解

5

6

左臂位形

右臂位形

左臂位形

右臂位形

7

臂型

8

姿态的求解

9

矩阵是的左上方的3X3子矩阵，如

P63式（3-11）

ABB1400机器人

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4.8标准坐标系

求解关节角度的能力实际上是许多机器人控制系统的核心问题。

工具坐标系{T}给出机器人

所用工具的描述；

工具坐标系{T}是相对于腕部

坐标系{W}定义的，即

用户通过给定目标坐标系{G}

相对于工作台坐标系{S}的描

述来指定机器人运动的目标点

机器人系统需要计算一系列关节角度使关节

依次运动，工具坐标系从初始位置以连续方

式运动，直到{T}={G}时运动结束。

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4.9带有工具的操作臂求解

给定的目标坐标系

应用工具坐标系和工作台坐标系的定义来计算

然后，逆运动学将作为输入，

计算θ1到θn

重复精度和定位（绝对）精度

示教点

重复精度

定位精度（绝对精度）

轨迹精度

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作业

阅读ABB1400工业机器人正逆运动学求解，并尝试推导。

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