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机器人课件四章逆运动学.pptx

发布：2025-03-28约小于1千字共38页下载文档
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第4章操作臂逆运动学;空间描述与变换

（第二章）;3;机器人Pieper准则：

机器人满足如下一点：

（1）机器人的三个相邻关节轴交于一点

（2）机器人的三个相邻关节轴轴线平行;5;6;4.6三轴相交的PIEPER解法;8;9;10;11;12;4.7PUMA560逆运动学实例;14;4.7PUMA560逆运动学实例;16;17;18;19;20;21;总结;23;6自由度机器人逆运动学的几何法;位置求解;;;臂型;姿态的求解（SDH）;姿态的求解（MDH）;ABB1400机器人;推荐读物;33;34;重复精度和定位（绝对）精度;作业;作业;谢谢！

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