实验机器人正运动学.pdf
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实验（3）机器人正学实验
一、实验目的：
1）基于robotics机器人库构建机器人；
2）对构建的机器人进行学分析；
3）了解和熟悉机器人正学的作用。
二、机器人连杆DH建模方法
1、标准DH和改进DH方法
标准的DH建模方法参考[美]MarkW.Spong等著《机器人建模和控制》；
改进的DH建模方法参考[美]JohnJ.Craig著。
标准DH和改进DH方法对比如下表所示。
2、标准的DH机器人连杆关系图：
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