飞行器自主导航：视觉导航与定位_（10）.飞行器视觉导航中的多传感器融合.docx
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飞行器视觉导航中的多传感器融合
1.多传感器融合概述
多传感器融合是指通过结合多个不同类型的传感器数据，提高飞行器导航系统的准确性和可靠性。在视觉导航中，常用的传感器包括摄像头、惯性测量单元（IMU）、激光雷达（LIDAR）、全球定位系统（GPS）等。这些传感器各有优势和劣势，通过融合它们的数据，可以互补各自的不足，实现更精确的导航和定位。
1.1传感器类型及其特点
摄像头（Camera）：提供丰富的视觉信息，能够识别环境中的物体和纹理，但受光照、遮挡等因素影响较大。
惯性测量单元（IMU）：提供高频率的加速度和角速度数据，能够快速响应运动变化，但长
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