飞行器自主导航：多传感器融合导航_（11）.飞行器自主导航实验与实践.docx
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飞行器自主导航实验与实践
1.多传感器融合导航概述
多传感器融合导航是指通过集成多种传感器的数据，提高飞行器导航系统的精度、可靠性和鲁棒性。常见的传感器包括惯性测量单元（IMU）、全球定位系统（GPS）、气压计、磁力计、相机、激光雷达（LiDAR）等。每种传感器都有其独特的优势和局限性，通过融合这些传感器的数据，可以弥补单一传感器的不足，实现更精确和可靠的导航。
1.1传感器类型及其特点
1.1.1惯性测量单元（IMU）
IMU是一种常见的惯性传感器，包含加速度计和陀螺仪。加速度计测量飞行器的线性加速度，陀螺仪测量角速度。IMU的优点是能够提供
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