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飞行器自主导航：多传感器融合导航_（4）.状态估计与滤波算法.docx

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状态估计与滤波算法

在飞行器自主导航中，状态估计是确保飞行器能够准确、可靠地确定其位置、速度、姿态等关键参数的核心技术。多传感器融合导航通过结合多种传感器（如GPS、IMU、相机、激光雷达等）的数据，提高状态估计的准确性和鲁棒性。本章将详细介绍几种常见的状态估计与滤波算法，包括卡尔曼滤波（KalmanFilter）、扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter）、无迹卡尔曼滤波（UnscentedKalmanFilter）和粒子滤波（ParticleFilter），并探讨它们在多传感器融合导航中的应用。

卡尔曼滤波（Kalman

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