旋量理论在机器人标定中的应用（二）.pdf
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旋量理论在Delta并联机器人误差分析中的应用研究（1）．．．．．．．．．3
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
旋量理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1旋量的定义及基本性质．．．．．．．．．
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Delta并联机器人误差分析：旋量理论的应用研究
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内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
Delta并联机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.
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基于旋量理论和Paden-Kahan子问题的机器人反解算法..pdf
MechanicalEngineeringandTechnology机械工程与技术,2020,9(2),163-170
PublishedOnlineApril2020inHans./journal/met
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基于旋量理论的Delta并联机器人精度保障与误差分析
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内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3.1旋量理论简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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基于旋量理论的Delta并联机器人精度分析与优化研究（1）．．．．．．．4
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目的和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
Delta并联机器人的基本原理及结构介
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基于区间数学与旋量理论的6R机器人绝对定位精度深度剖析与提升策略
一、引言
1.1研究背景与意义
在现代工业自动化进程中，6R机器人凭借其六个旋转关节赋予的高度灵活性和广泛的运动空间，成为工业领域的关键装备。它被大量应用于汽车制造、电子生产、机械加工等诸多产业，在诸如汽车零部件的精准装配、电子产品的精密焊接、机械零件的高效搬运等任务中发挥着不可替代的作用。在汽车制造中，6R机器人能精确地将各类零部件组装到指定位置，确保汽车的高质量生产；在电子生产线上，它可以完成微小电子元件的贴装工作，满足电子产品高精度的制造需求。因此，6R机器人已然成为推动工业生产向高效、精准、智能方向发展的核心力
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基于旋量理论的混联采摘机器人正运动学分析与试验.PDF
第 32 卷 第 9 期 农 业 工 程 学 报 Vol.32 No.9
2016 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2016 53
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基于旋量理论的Delta并联机器人误差分析与优化设计实践探讨
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基于旋量理论的Delta并联机器人误差分析与优化设计实践探讨（1）
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文章结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、旋量理论与De
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第 卷第 期 振动测试与诊断
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无标定视觉伺服在机器人跟踪
多特征点目标的应用
宋平 康庆生 孟正大
东南大学
摘要：介绍了一种眼在手上的机器人3D视觉跟踪多特征点目标的无标定视觉伺服。利用基于递推最小二乘法估计图像雅可比矩阵伪逆的无标定视觉伺服，这种方法无需计算雅可比矩阵伪逆，避开了图像雅可比矩阵伪逆计算的奇异性问题。实验结果验证了这种方法的可行性，为机器人抓取目标打下了基础。
关键词：眼在手上 多特征点 无标定视觉伺服 3D视觉跟踪
Application of Un-calibrated Visual Servo in Tracking Mul
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一种应用于柔性机器人的混合标定方法及装置.pdf
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112975973 B
(45)授权公告日 2022.07.26
(21)申请号 202110228577.8 审查员 柳扬
(22)申请日 2021.03.02
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基于HALCON的机器人
手眼标定及其应用
大恒图像魏学光
内容
工业机器人简介
手眼标定
机器人应用
工业机器人介绍
直角坐标机器人
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(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117798937A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410231929.9
(22)申请日2024.03.01
(71)申请人深圳市大寰机器人科技有限公司
地址
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什么是机器人手眼标定.docx
基于视觉的机械臂导航，通俗来讲就是采用视觉信息辅助机器人完成后续的控制功能。视觉与机械臂的结合离不开“手眼标定”，那么什么是手眼标定？又如何进行手眼标定？?
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什么是手眼标定？
手眼标定源自机械臂上的相机标定，相机被固定安装在机械臂的末端，求解相机相对于机械臂的相对位置和姿态。抽象化表述就是两个传感器被固定在同一个刚体上，两个传感器可以各自观测自身运动的相对位置和姿态，求解两个传感器之间的相对位置和姿态。
Base表示机械臂的底座（可以认为是世界坐标系），End表示机械臂的末端，Camera表示摄像头，Object表示标定板
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为什么要手眼标定？
因为一个物体与相机的相对位置关系和这个物体
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机器人测量标定系统.pdf
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114770605 A
(43)申请公布日 2022.07.22
(21)申请号 202210545492.7
(22)申请日 2022.05.19
(71)申请人 常州大学
地址 213100 江