旋量理论在Delta并联机器人误差分析中的应用研究.docx

旋量理论在Delta并联机器人误差分析中的应用研究

目录

旋量理论在Delta并联机器人误差分析中的应用研究（1）．．．．．．．．．3

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

旋量理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1旋量的定义及基本性质．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2旋量的基本运算规则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

Delta并联机器人的结构与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1Delta并联机器人的结构组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2Delta并联机器人的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

并联机构误差分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

4.1传统误差分析方法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.2非线性误差模型的建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

旋量理论在误差分析中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

5.1旋量理论的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

5.2旋量理论在Delta并联机器人误差分析中的具体应用．．．．．．．．．14

实验验证与数据分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

6.1实验平台的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

6.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

6.3结果讨论与结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

7.1研究总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

7.2展望未来的研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

旋量理论在Delta并联机器人误差分析中的应用研究（2）．．．．．．．．22

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.2Delta并联机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.3旋量理论简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

Delta并联机器人误差分析基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.1误差来源及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.2误差对机器人性能的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.3误差分析的基本方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

旋量理论在Delta并联机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.1旋量理论的基本内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.2旋量理论在机器人运动学中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.3旋量理论在机器人误差分析中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

Delta并联机器人误差模型的建立与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.1Delta机器人结构参数误差模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.2基于旋量理论的误差模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.3误差模型的仿真分析．．．．．．．．