基于旋量理论的Delta并联机器人误差分析与优化设计实践探讨.docx
基于旋量理论的Delta并联机器人误差分析与优化设计实践探讨
目录
基于旋量理论的Delta并联机器人误差分析与优化设计实践探讨（1）
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文章结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、旋量理论与Delta并联机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1旋量理论简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2Delta并联机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.3Delta并联机器人应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
三、Delta并联机器人误差分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1误差来源分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2误差建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3误差传播分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
四、基于旋量理论的Delta并联机器人误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1旋量变换在误差分析中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2误差分析模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.3误差分析实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
五、Delta并联机器人优化设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.1优化设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.2优化设计变量选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.3优化设计算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
六、基于旋量理论的Delta并联机器人优化设计实践．．．．．．．．．．．．．20
6.1设计实例介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
6.2优化设计过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
6.3优化结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
七、Delta并联机器人性能测试与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
7.1测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
7.2测试指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
7.3测试结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
八、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
8.2研究局限与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
基于旋量理论的Delta并联机器人误差分析与优化设计实践探讨（2）
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
二、Delta并联机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
Delta机器人结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
Delta机器人应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
三、旋量理论基础知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．