基于旋量理论的Delta并联机器人精度保障与误差分析.docx

基于旋量理论的Delta并联机器人精度保障与误差分析

目录

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3.1旋量理论简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3.2Delta并联机器人研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3.3精度保障与误差分析研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

旋量理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1旋量理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2旋量运算规则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3旋量在机器人学中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

Delta并联机器人结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1Delta并联机器人简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2Delta并联机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2.1静力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2.2动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3Delta并联机器人结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

精度保障方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1误差源识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1.1机械误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1.2传感器误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1.3控制系统误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2误差补偿策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2.1机械误差补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2.2传感器误差补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2.3控制系统误差补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.1误差建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1.1误差模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.1.2误差传递分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2误差敏感度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2.1误差敏感度系数计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.2.2误差敏感度分析结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.3误差传播分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3.1误差传播路径分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.3.2误差传播结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．