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Delta并联机器人运动学标定的开题报告

一、选题背景与意义

Delta并联机器人广泛应用于装配、包装、印刷、食品加工等领域，已经成为工业现场的重要设备。在实际应用中，Delta并联机器人的准确性和稳定性对整个生产线的效率和质量都有着决定性的影响。因此，开展Delta并联机器人运动学标定的研究具有重要的理论和实践意义。

Delta并联机器人的运动学模型复杂，精确标定其运动学参数是保障机器人定位精度和运动轨迹精度的关键。目前，已有许多关于Delta并联机器人运动学标定的研究成果，但是还存在许多问题需要解决。比如，传统的运动学标定方法存在测量误差大、标定难度大、运算量大等问题。因此，研究一种简单高效、精度稳定的Delta并联机器人运动学标定方法具有现实意义。

二、研究内容

本文的研究内容为Delta并联机器人运动学标定方法的研究。主要内容包括以下方面：

1.Delta并联机器人运动学模型的建立，包括正运动学和逆运动学模型的建立。

2.常用的Delta并联机器人运动学标定方法的综述，包括基于位姿法的标定方法、基于力控法的标定方法等。

3.提出一种简单高效、精度稳定的Delta并联机器人运动学标定方法。该方法基于基于位姿法和力学建模的方法，将机器人模型与传感器数据相结合，在系统辨识中得到更精确的运动学模型。

4.验证所提出的标定方法的有效性和可行性。通过实验对比实验证明该方法在减小误差、提高标定精度方面具有较好的效果。

三、研究意义

1.将研究成果用于实际生产中，提高Delta并联机器人的运动轨迹精度和定位精度，推动工业自动化生产和智能制造的发展。

2.为Delta并联机器人的运动学标定提供一种新的方案，对机器人运动学模型还有使用者来说都具有很大帮助。

3.为之后机器人的运动学建模和标定提供一种参考标准和思路，挖掘出新的问题和思路。