机器人运动学标定与控制.docx

机器人运动学标定与控制

目录

机器人运动学标定与控制（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

机器人运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1运动学基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3运动学参数解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

机器人运动学标定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1标定原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2标定算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3标定误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

机器人运动学控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2.1反馈控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2.2前馈控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

实验系统搭建与标定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.1系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.3标定实验过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

运动学标定结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.1标定精度评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.2标定结果验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.3标定结果优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

机器人运动学控制应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.1运动规划与路径优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

7.2动作协调与同步．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

7.3实际应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

8.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

8.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

机器人运动学标定与控制（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

机器人运动学概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

运动学