骨盆骨折复位机器人运动学标定方法研究.pdf
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第一章绪论1
1.1课题研究背景及研究意义1
1.2机器人运动学标定研究现状2
1.2.1机器人运动学误差建模研究现状2
1.2.2机器人位姿测量研究现状3
1.2.3机器人参数辨识研究现状5
1.2.4机器人误差补偿研究现状6
1.3本文的主要研究内容7
第二章骨盆复位机器人
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骨盆骨折复位机器人控制系统研究
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第一章绪论1
1.1课题研究背景及意义1
1.2国内外研究现状2
1.2.1骨折复位机器人研究现状2
1.2.2主从控制方法研究现状5
1.2.3虚拟夹具研究现状7
1.3主要研究内容8
第二章骨盆骨折复位机器人控制系统搭建
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一种串并混联的骨盆骨折复位机器人.pdf
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113331946 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110569923.9
(22)申请日 2021.05.25
(71)申请人 上海大学
地址 20
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基于D-H模型的机器人运动学参数标定方法.doc.doc
基于D-H模型的机器人运动学参数标定方法
摘要：通用机器人视觉检测站中的机器人是整个测量系统中产生误差的最主要环节，而机器人的连杆参数误差又是影响其绝对定位精度的最主要因素。借助高精度且可以实现绝对坐标测量的先进测量设备——激光跟踪仪，及其功能强大的CAM2 Measure 4.0配套软件，并利用串联六自由度机器人运动的约束条件，重新构建起D-H模型坐标系，进而对运动学参数进行修正，获得关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系，以提高机器人的绝对定位精度，最后通过进一步验证，证明取得了较为理想的标定结果。
关键词：视觉检测站；工业机器人；绝对定位精度；激光跟踪仪；D-H模型；
R
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机器人运动学标定综述.pdf
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机器人运动学标定与控制.docx
机器人运动学标定与控制
目录
机器人运动学标定与控制（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
机器人运动学基础．．．．．．．
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工业机器人运动学标定系统.pdf
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 214110412 U
(45)授权公告日 2021.09.03
(21)申请号 202023189200.6
(22)申请日 2020.12.25
(73)专利权人 中国科学院宁波材料技术与工程
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基于任务自主的骨盆复位机器人人机协同控制方法研究.pdf
基于任务自主的骨盆复位机器人人机协同控制方法研究摘要
基于任务自主的骨盆复位机器人
人机协同控制方法研究
摘要
骨盆骨折是一种常见的严重外伤，常伴有神经、血管等多功能系统损伤，治疗不
当存在很高的致残、致死率。良好复位是骨盆骨折预后良好、功能完整的有效保障，
其中闭合复位又以其微创性受到骨科医生们的青睐。当前的闭合复位，会使
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Delta并联机器人运动学标定的开题报告.docx
Delta并联机器人运动学标定的开题报告
一、选题背景与意义
Delta并联机器人广泛应用于装配、包装、印刷、食品加工等领域，已经成为工业现场的重要设备。在实际应用中，Delta并联机器人的准确性和稳定性对整个生产线的效率和质量都有着决定性的影响。因此，开展Delta并联机器人运动学标定的研究具有重要的理论和实践意义。
Delta并联机器人的运动学模型复杂，精确标定其运动学参数是保障机器人定位精度和运动轨迹精度的关键。目前，已有许多关于Delta并联机器人运动学标定的研究成果，但是还存在许多问题需要解决。比如，传统的运动学标定方法存在测量误差大、标定难度大、运算量大等问题。因此，研究一种简单高
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机器人运动学.doc
机器人运动学
2.1 引言
本章将研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法，然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学，最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。
实际上，机器手型的机器人没有末端执行器，多数情况下，机器人上附有一个抓持器。根据实际应用，用户可为机器人附加不同的末端执行器。显然，末端执行器的大小和长度决定了机
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平面二自由度并联机构运动学标定方法研究
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平面二自由度并联机构运动学标定方法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．3
研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1随机标定技术的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2基于仿生结构的并联机构优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
运动学标定的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1并联机构基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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六轴串联机器人关节转角误差补偿及运动学标定
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六轴串联机器人关节转角误差补偿及运动学标定（1）．．．．．．．．．．．．4
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
二、机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
机器人结构与性能参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
机器人的应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
运动学模型简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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《机器人运动学》课件.ppt
《机器人运动学》;什么是机器人运动学？;机器人关节和坐标系;同构变换矩阵;同构变换的性质;基本位姿和Denavit-Hartenberg表示法;正运动学;反运动学;雅可比矩阵;雅可比矩阵的意义;微分运动学;速度和加速度分析;广义坐标;拉格朗日方程;机器人的能量分析;力矩分析;受约束的运动;构型空间;配置空间;路径规划;动态规划;最优控制;潜函数和障碍物;反馈控制;鲁棒控制;PD和PID控制;自适应控制;
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机器人正逆运动学.ppt
接下来再一次利用式 由于C12=C1C2-S1S2以及S12=S1C2+C1S2，最后得到： 最后用A5的逆左乘式2.67，再利用2,1元素和2,2元素，得到： θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 θ6 关节变量都是θ §2.10 机器人的运动学编程 在实际应用中，对运动学的求解是相当繁琐和耗时的，因此需要用计算机编程来实现。并且应尽量避免使用矩阵求逆或高斯消去法等相对繁琐的算法。正确的算法是： §2.11 设计项目 利用本书中所介绍的四自由度机器人，结合本章所学的知识进行四自由度机器人的正逆运动学分析。 SCARA型机器人的运动学模型的建立，包括机器人运动
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机器人运动学教材p.ppt
4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 杆3上P点质量为dm的微元，其动能为： 对任一连杆i上的质量为dm点，其动能为 4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 杆3的动能为： 记 ，并称之为连杆3的伪惯量矩阵，则 对任连杆i，其动能为 4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 伪惯量矩阵I的一般形式为： 4.2 机械手动力学方程 4.2.2 动能和位能的计算 则具有n个连杆的机械手的连杆总动能为： 考虑传动装置的惯量，所有传动装置的总动能为： 系统的总动能为 4.
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第章机器人运动学.ppt
例1：如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系 下的运动学方程。 例2：如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。 解：建立如图的坐标系，则各连杆的DH参数为： 有 * 机器人技术概论 * 第三章 机器人运动学 A矩阵：一个描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换 。 T矩阵：A矩阵的乘积 。 对于六连杆机械手，有下列T矩阵 ： 一个六连杆机械手可具有六个自由度，每个连杆含有一个自由度，并能在其运动范围内任意定位与定向。 3.1 机器人运动方程的表示