六轴串联机器人关节转角误差补偿及运动学标定.docx
六轴串联机器人关节转角误差补偿及运动学标定
目录
六轴串联机器人关节转角误差补偿及运动学标定（1）．．．．．．．．．．．．4
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
二、机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
机器人结构与性能参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
机器人的应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
运动学模型简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
三、关节转角误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
误差来源及影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
关节转角误差模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
误差参数识别与测量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
四、关节转角误差补偿方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
补偿策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
补偿算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
补偿实验及结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
五、运动学标定技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
运动学标定原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
标定流程与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
标定实验及结果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
六、系统集成与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
系统硬件集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
软件设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
系统调试与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
七、实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
实验环境与设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
实验方案设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
局限性与不足之处．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
六轴串联机器人关节转角误差补偿及运动学标定（2）．．．．．．．．．．．36
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.1机器人应用领域概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.2关节转角误差对机器人性能的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.3误差补偿及运动学标定的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
二、六轴串联机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.1机器人结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.2机器人技术参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.3机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
三、关节转角误差分析．．．