2-RRC-SPS及2-RRC-PSS并联机器人运动学和动力学建模的开题报告.docx

2-RRC-SPS及2-RRC-PSS并联机器人运动学和动力学建模的开题报告 开题报告 论文题目： 2-RRC-SPS及2-RRC-PSS并联机器人运动学和动力学建模 选题原因： 近年来，机器人技术的发展和应用越来越广泛，机器人系统在制造、医疗、教育等多个领域的应用已经成为一个普遍的趋势。并联机器人是当前最先进的机器人之一，由于其机械结构复杂，具有高精度和高刚度等特点，可以广泛应用于工业生产、航空航天、军事等领域。因此，对于并联机器人的运动学和动力学建模进行深入研究，对于提高机器人的再现性、精度、效率等方面都有十分重要的意义。 研究内容： 本文主要通过对2-RRC-SPS及2-RRC-PSS并联机器人的运动学和动力学进行建模，分析机器人的运动规律，获得机器人的轨迹和速度信息，研究机器人的运动控制方法及其在工业生产和其他领域的应用。具体研究内容如下： 1. 2-RRC-SPS及2-RRC-PSS并联机器人的机械结构和运动特性介绍。 2. 2-RRC-SPS及2-RRC-PSS并联机器人的运动学建模，包括位置、姿态和速度等关系的推导。 3. 2-RRC-SPS及2-RRC-PSS并联机器人的动力学建模，包括质量、惯量、力和力矩的计算等内容。 4. 机器人运动控制算法的设计与实现，包括PID控制算法等。 5. 实验验证与分析，对机器人模型进行模拟分析并进行实现。 研究意义： 本文旨在通过对2-RRC-SPS及2-RRC-PSS并联机器人的运动学和动力学方面的研究，提高机器人的运动控制精度和效率，为工业生产和其他领域的机器人应用提供理论参考和实践指导。同时，研究成果具有一定的理论价值和应用推广价值。 进度计划： 第一阶段（第1-2周）：调研国内外关于并联机器人运动学和动力学建模的相关文献和研究成果，制定研究计划和时间表。 第二阶段（第3-6周）：学习2-RRC-SPS及2-RRC-PSS并联机器人的机械结构和运动特性，进行运动学建模。 第三阶段（第7-10周）：进行机器人的动力学建模，并进行控制算法的设计与实现。 第四阶段（第11-12周）：进行实验验证与分析，对机器人模型进行模拟分析并进行实现。 第五阶段（第13-14周）：论文撰写和答辩准备。 参考文献： [1] 赵潇，杨昌波，刘皓昊，等. 机器人的运动学与动力学建模[J]. 控制与决策，2016，3(31):305～308 [2] 王利民，朱飞平，陈波等. 基于多匹配机构的2-RRC并联机器人的正反解运动学研究[J]. 机电工程，2017，7(34):9～13 [3] 张申. 并联机器人动力学控制研究综述[J]. 机器人，2018，40(3):303～309 [4] 葛登魁，王天意，曹远鹏. 2-SPRS并联机构及其并联机器人[J]. 中国机械工程，2019，30(1):11～22 [5] 关长元，杜海燕，陈永超. 2-RRC并联机器人轨迹规划算法[J]. 现代计算机，2020，59(1):137～142