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基于Pro_E和ADAMS的3_RPC并联机器人运动学与动力学仿真.pdf

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机械设计与制造 第10 期 172 Machinery Design & Manufacture 2009 年10 月 文章编号:1001-3997 (2009)10-0172-03 基于Pro/E 和ADAMS 的3-RPC 并联机器人运动学 与动力学仿真 王南 张庆恒 李伟 平恩顺 (河北工程大学机电学院,邯郸 056038) Kinematics and dynamics simulation of 3-RPC parallel robot based on Pro/E and ADAMS WANG Nan ,ZHANG Qing-heng ,LI Wei,PING En-shun (College of Mechanical and Electrical Engineering ,Hebei Universtiy of Engineering ,Handan 056038,China) 【摘 要】以3-RPC 型并联机器人为研究对象,利用Pro/E 软件建立了虚拟样机模型,通过Pro/E 和 ADAMS 的接口程序MECHANISM/Pro 将实体模型导入到ADAMS 环境下,实现了3-RPC 型并联机器人 机构的运动学与动力学性能仿真分析。这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作,非常快捷、 方便、准确,为样机的调试与控制提供了理论依据。
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