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基于ADAMS的3—RPC并联机器人性能分析和仿

真的开题报告

摘要：

本文基于ADAMS软件对3—RPC并联机器人系统进行性能分析和仿

真，用ADAMS建立了系统的运动学模型、动力学模型和力学模型，并进

行了仿真分析，研究机器人的运动规划、末端执行器的力学特性、工作

空间等性能参数。通过仿真实验，得出了机器人系统的运动规划和动力

学性能优化方案。研究结果表明，该机器人系统具有良好的运动性能和

工作空间。

关键词：ADAMS；3—RPC并联机器人；运动学模型；动力学模型；

力学模型；仿真分析；优化方案。

一、研究背景和意义

随着机器人技术的发展，机器人在工业生产、医疗护理、军事救援

等领域得到了广泛应用。但是，由于传统的机械臂机构的限制，机器人

的工作空间有限，满足不了一些特殊环境下的要求。为了解决这个问题，

3—RPC并联机器人应运而生。

3—RPC并联机器人是由三个RP+RP并联机构构成的机器人，每个

RP+RP并联机构包括两个旋转副和一个传动副。机器人的所有动力学和

静力学参数均为非线性函数，而且难以用解析方法解决。因此，采用仿

真分析的方法对机器人的性能进行研究具有重要意义。

二、研究目的和内容

本文旨在基于ADAMS软件对3—RPC并联机器人系统进行性能分析

和仿真。研究内容主要包括：

1.建立机器人系统的运动学模型、动力学模型和力学模型；

2.对机器人的运动规划、末端执行器的力学特性、工作空间等性能

参数进行仿真分析；

3.提出机器人系统的运动规划和动力学性能优化方案；

4.对研究结果进行分析和总结。

三、研究方法和步骤

本研究采用了建模和仿真的方法进行。具体步骤如下：

1.研究机器人的结构特点和运动学、动力学原理，建立机器人系统

的运动学模型、动力学模型和力学模型；

2.对机器人的运动规划、末端执行器的力学特性、工作空间等性能

参数进行仿真分析；

3.针对仿真结果，提出机器人系统的运动规划和动力学性能优化方

案；

4.进行仿真实验，验证优化方案的有效性；

5.对实验结果进行分析和总结，得出研究结论。

四、预期结果和贡献

通过本研究，将得出3—RPC并联机器人系统的运动学模型、动力

学模型和力学模型，分析机器人的运动规划、末端执行器的力学特性、

工作空间等性能参数，并提出机器人系统的运动规划和动力学性能优化

方案。本研究可为机器人系统的研制和优化提供理论参考和实践经验，

具有一定的实用价值和推广意义。