机器人标定.pdf

第 卷第 期 振动测试与诊断 年 月 基于轴线法与卡尔曼滤波的 机器人标定 陈勋漫 黄沿江 张宪民 华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室 广州 华南理工大学机械与汽车工程学院 广州 摘要 为提高 机器人的绝对定位精度首先根据机器人操作系统 简称 的通 用机器人模型统一机器人描述格式 简称 文件详细分析了 机器人 的运动学模型通过建立坐标间的约束条件进行模型简化并提取待标定参数针对机器人的多参数模型以及非 几何参数影响较大的情况提出一种结合轴线测量法与卡尔曼滤波系统辨识法的分步标定方法分析了针对 模型的轴线法和卡尔曼滤波的标定原理最后分别利用 和激光跟踪仪进行仿真和实验验证对 机器人标定结果表明该标定方法能够获得较准确的运动学几何参数适用于 搭建的多几何参数的机 器人及关节柔性较大的机械臂 关键词 机器人运动学标定轴线测量法卡尔曼滤波 中图分类号 型 等机器