机器人标定方法、系统及机器人.pdf
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(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117798937A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202410231929.9
(22)申请日2024.03.01
(71)申请人深圳市大寰机器人科技有限公司
地址
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JournalofComputerApplications ISSN 1001．9081 2015．09．10
计算机应用，2015，35(9)：2678—2681 CODENJYIIDU http：／／www．jova．an
文章编号：1001-9081(2015)09-2678—04 doi：10．11772／j．issn．1001—9081．2015．09．2678
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骨盆骨折复位机器人运动学标定方法研究.pdf
目录
第一章绪论1
1.1课题研究背景及研究意义1
1.2机器人运动学标定研究现状2
1.2.1机器人运动学误差建模研究现状2
1.2.2机器人位姿测量研究现状3
1.2.3机器人参数辨识研究现状5
1.2.4机器人误差补偿研究现状6
1.3本文的主要研究内容7
第二章骨盆复位机器人
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$number{01}一种高精度机器人手眼标定方法2024-01-22汇报人：
目录引言手眼标定基本原理高精度手眼标定方法设计实验验证与结果分析高精度手眼标定方法性能评估应用前景展望与未来工作计划
01引言
机器人手眼标定是实现机器人视觉伺服控制的关键技术之一，对于提高机器人的定位精度和自主作业能力具有重要意义。随着机器人应用领域的不断拓展，对机器人手眼标定的精度和效率提出了更高的要求。因此，研究一种高精度、高效率的机器人手眼标定方法具有重要的理论意义和应用价值。研究背景与意义
目前，国内外学者已经提出了多种机器人手眼标定方法，包括传统标定方法、自标定方法和基于深度学习的标定方法等。传统标定方
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基于D-H模型的机器人运动学参数标定方法
摘要：通用机器人视觉检测站中的机器人是整个测量系统中产生误差的最主要环节，而机器人的连杆参数误差又是影响其绝对定位精度的最主要因素。借助高精度且可以实现绝对坐标测量的先进测量设备——激光跟踪仪，及其功能强大的CAM2 Measure 4.0配套软件，并利用串联六自由度机器人运动的约束条件，重新构建起D-H模型坐标系，进而对运动学参数进行修正，获得关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系，以提高机器人的绝对定位精度，最后通过进一步验证，证明取得了较为理想的标定结果。
关键词：视觉检测站；工业机器人；绝对定位精度；激光跟踪仪；D-H模型；
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