基于人体意图识别的增强型下肢外骨骼机器人助力策略研究.pdf
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基于人体意图识别的增强型下肢外骨骼机器人助力策略研究摘要
基于人体意图识别的增强型下肢外骨骼机器人
助力策略研究
摘要
随着现代科学技术的发展，能够增强人体力量、耐力及速度等运动特性的增强型
下肢外骨骼机器人研究进展迅速，已被广泛应用于军事、工业、民用等众多领域。本
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一种基于意图识别的动力型多自由度助行下肢外骨骼机器人.pdf
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112545846 A
(43)申请公布日 2021.03.26
(21)申请号 202011587327.5
(22)申请日 2020.12.29
(71)申请人 西北
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下肢外骨骼机器人设计与人体工程学研究.docx
下肢外骨骼机器人设计与人体工程学研究
目录
下肢外骨骼机器人设计与人体工程学研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
下肢外骨骼机器人的定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
人体工程学在下肢外骨骼机器人设计中的应用．．．．．．．．
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《基于sEMG的下肢外骨骼康复机器人康复策略的研究》.docx
《基于sEMG的下肢外骨骼康复机器人康复策略的研究》
一、引言
随着科技的进步与医疗技术的革新，下肢外骨骼康复机器人成为了康复医学领域中备受关注的研究方向。sEMG（表面肌电信号）技术作为评估与控制肌肉活动的重要手段，在康复机器人领域中具有广阔的应用前景。本文旨在研究基于sEMG的下肢外骨骼康复机器人的康复策略，以提升康复效果和患者的生活质量。
二、sEMG技术概述
sEMG技术是一种非侵入性的电生理检测技术，通过在皮肤表面放置电极来测量肌肉活动的电信号。该技术能够实时反映肌肉的活动状态和运动意图，为下肢外骨骼康复机器人的控制与评估提供了可靠的依据。
三、康复策略研究
1.信号采集与处理
在
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面向下肢外骨骼的运动意图识别算法研究.docx
面向下肢外骨骼的运动意图识别算法研究
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.4研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
下肢外骨骼系
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面向下肢外骨骼的运动意图识别算法研究.docx
面向下肢外骨骼的运动意图识别算法研究
目录
面向下肢外骨骼的运动意图识别算法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4研究内容与方法．．．．．．．．
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下肢外骨骼助力机器人开题报告.doc
硕士研究生学位论文开题报告 论文题目：下肢外骨骼助力机器人的设计与控制研究 姓 名： 学 号： 专 业： 模式识别与智能系统 研究方向： 复杂系统建模、优化与控制 指导教师： 填表日期： 年 月 日 填写说明1.《开题报告》主要是针对研究
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多自由度步态助力下肢外骨骼机器人的设计与研究.docx
多自由度步态助力下肢外骨骼机器人的设计与研究
目录
多自由度步态助力下肢外骨骼机器人的设计与研究（1）．．．．．．．．．．3
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究目的和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
二、下肢外骨骼机器人相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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《下肢外骨骼机器人主动助力关键技术研究》.docx
《下肢外骨骼机器人主动助力关键技术研究》
一、引言
随着科技的飞速发展，下肢外骨骼机器人技术逐渐成为机器人学、生物医学工程和康复医学等领域的研究热点。下肢外骨骼机器人通过模拟人类下肢的运动方式，为使用者提供主动助力，提高运动能力，并在康复医学、军事和工业等领域展现出广阔的应用前景。本文将针对下肢外骨骼机器人主动助力的关键技术进行研究，旨在推动该领域的技术进步和应用发展。
二、下肢外骨骼机器人概述
下肢外骨骼机器人是一种穿戴式机器人，其结构与人类下肢相似，能够与人体自然地结合在一起。通过模拟人体运动，外骨骼机器人可以为使用者提供额外的力量和支撑，从而增强其运动能力。在军事、康复医学、工业等领域，
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下肢外骨骼助行机器人控制方法研究.pdf
下肢外骨骼助行机器人控制系统研究中文摘要
下肢外骨骼助行机器人控制系统研究
中文摘要
由于目前经济社会发展迅速，人民生活水平普遍提高，我国人均寿命日渐增长，
随之带来的就是人口老龄化问题也愈发严重。因为老年人易患心脑血管疾病，神经系
统功能衰竭和大脑功能出现损伤，容易导致他们运动功能受损，难以控制身体运动平
衡，可能会出现跌倒等情况。因此，帮助这些下肢运动功能损伤的患者人群重新
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《下肢外骨骼机器人系统建模与仿真实验研究》.docx
《下肢外骨骼机器人系统建模与仿真实验研究》
摘要：
随着机器人技术的不断进步，下肢外骨骼机器人作为提升人类劳动效率和助力伤残人士的辅助设备，受到了广泛关注。本文旨在探讨下肢外骨骼机器人系统的建模与仿真实验研究，通过建立精确的数学模型和仿真实验，为后续的研发与应用提供理论依据。
一、引言
下肢外骨骼机器人是一种能够辅助人类进行行走、跑动等动作的机械设备。其通过模拟人体骨骼和肌肉的运动原理，为穿戴者提供额外的力量支持。随着机器人技术的飞速发展，下肢外骨骼机器人的建模与仿真研究显得尤为重要。本文将重点介绍下肢外骨骼机器人系统的建模方法和仿真实验过程。
二、下肢外骨骼机器人系统建模
1.骨骼结构建模
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下肢外骨骼机器人的设计与研究的开题报告.docx
下肢外骨骼机器人的设计与研究的开题报告
一、研究背景与意义
随着人口老龄化的加速，全球各国都面临着人口老龄化和失能化的挑战。特别是因瘫痪、疾病和伤残等造成的下肢丧失功能问题，对患者的生活和社会参与产生了严重的影响。因此，开发一种能够帮助下肢失能患者重获行动能力的技术十分重要。下肢外骨骼机器人作为一种可行的解决方案出现在人们的视野中。
下肢外骨骼机器人是一种可穿戴的机器人装置，可将人类的自然步态与机器的控制技术结合起来，帮助行动不便的人完成行走、站立、爬楼梯等动作。它是机器人技术在医疗保健领域的重要应用之一，已经引起了广泛的关注和研究。
目前，下肢外骨骼机器人的研究主要集中在机械结构、控制策略、
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下肢外骨骼机器人跟随系统的研究的中期报告.docx
下肢外骨骼机器人跟随系统的研究的中期报告
经过中期的研究，下肢外骨骼机器人跟随系统已取得了一定进展。
首先，我们设计了一个基于深度学习的骨骼识别算法，该算法可以在不同的环境中稳定运行并准确地检测人体骨骼姿态。我们使用了人体骨骼区域的三维模型来训练算法，并通过在不同场景下的测试，证明了该算法的可行性和准确性。
其次，我们开发了一个运动估计算法，使用跟踪算法和预测模型结合的方法，可以实时地估计人体骨骼的下一步运动情况，并将其作为外骨骼机器人的控制指令。此外，我们引入了机器学习算法，通过监督学习来提高算法的性能。经过多次测试，我们发现该算法的估计准确率较高，机器人能够实现良好的跟随效果。
最后，我们
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《下肢外骨骼机器人反应式行为控制研究》.docx
《下肢外骨骼机器人反应式行为控制研究》
一、引言
随着机器人技术的飞速发展，下肢外骨骼机器人作为人机交互的重要领域，已逐渐在军事、医疗和康复等多个领域得到了广泛的应用。为了更好地模拟人的行走模式和提高机器人的智能化程度，对下肢外骨骼机器人的行为控制方法的研究变得尤为重要。反应式行为控制作为机器人行为控制的关键技术之一，能够有效提升下肢外骨骼机器人的反应速度和灵活度。本文将深入探讨下肢外骨骼机器人的反应式行为控制的研究进展及方法。
二、研究背景及意义
下肢外骨骼机器人通过模仿人类肌肉的运动方式，使得人与其能够同步协作完成一系列复杂动作。反应式行为控制是下肢外骨骼机器人控制策略中的一种重要方法，它
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儿童下肢康复外骨骼机器人设计与应用研究.docx
儿童下肢康复外骨骼机器人设计与应用研究
目录
一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、儿童下肢康复外骨骼机器人系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．
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基于人因的老龄下肢外骨骼康复机器人形态设计研究.pdf
摘要
随着物质生活水平提高和医疗技术发展，老龄化是我国及至全球都要面对的
社会性、综合性、现实性难题。随着年龄提高，老年人身体各项机能逐渐衰退，
由于中风等原因导致老年人患下肢运动功能障碍的可能性也在增加。传统的康复
师训练方法因场地、人力等限制，康复效果有限，导致各国科研机构、高校和企
业都加大对外骨骼康复机器人研发。目前市场上下肢外骨骼康复机器人存在人机
交互设计不完善、形态及色彩设计不能很好满足老年人需求等问题，亟需改进。
基于OpenPose算法，本研究建立老年人步态行为分析模型