下肢外骨骼机器人设计与人体工程学研究.docx

下肢外骨骼机器人设计与人体工程学研究

目录

下肢外骨骼机器人设计与人体工程学研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

下肢外骨骼机器人的定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

人体工程学在下肢外骨骼机器人设计中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．7

3.1人体工程学的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.2人体工效学在下肢外骨骼机器人设计中的应用实例分析．．．．．．．9

下肢外骨骼机器人的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

4.1力反馈技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

4.2软体材料的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.3智能控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

下肢外骨骼机器人的应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

5.1康复治疗领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

5.2工业自动化领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

5.3医疗辅助领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

基于人体工程学的下肢外骨骼机器人设计方法．．．．．．．．．．．．．．．16

6.1设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

6.2设计参数选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

6.3性能指标优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

实验与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

7.1实验设备与环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

7.2测试方法与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

7.3成果验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

8.1主要结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

8.2展望未来的研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

下肢外骨骼机器人设计与人体工程学研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．24

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.3研究目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

下肢外骨骼机器人设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.1外骨骼机器人的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2下肢外骨骼的结构组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.3驱动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.4控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

人体工程学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.1人体工学的定义与范畴．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．