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机械手-人体下肢外骨骼康复机器人设计-说明书

摘要

康复机器人技术则是近年来迅速发展的一门新兴机器人技术,是机器人

技术在医学领域的新应用;目前康复机器人已成为国际社会研究的热点之一。本

课题主要研究的下肢外骨骼康复机器人的设计。

本文介绍了下肢康复机器人国内外发展现状和应用情况,进行了下肢外

骨骼康复机器人的总体方案设计、结构设计,和总体控制方案设计,并对重要零件

进行校核。本设计下肢外骨骼康复机器人共有5个自由度,其中每一条机械腿上

有2个关节(2个自由度)模仿人体腿上的膝关节、髋关节和一个用于减重的减重

系统(包括1个自由度)。此系统能用于脑损伤、中风等病人的步态康复训练,帮

助病人更好地进行康复训练,减轻他人的帮助,提高效果。

关键词:康复训练,机器人,下肢外骨骼

ABSTRACT

Therehabilitationrobottechnologyisanewrobottechnology

developedrapidlyrecently,whichisanewapplicationinmedicalfields

ofrobottechnology.Currentlytheresearchonrehabilitationrobothas

beenoneofthefocusesintheInternationalSociety.Therehabilitation

robottechnologyisasynthesisofmanysubjects,whichcoversmechanics,

electronics,controlandrehabilitativemedicineandsoon;ithasbeen

atypicalrepresentationofthemechatronicsresearch.Themainresearch

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ofthispaperisbasedontheattitudecontrolgaitrehabilitation

trainingsystemdesign.

Inthispaper,lowerextremityrehabilitationanddevelopmentof

robotapplicationsathomeandabroad,lowerextremityexoskeleton

trainingrobotsoverallprogramdesign,structuraldesign,designand

overallcontrol;gaittrainingontherobotforthree-dimensional

modeling,andimportantpartstocheck.Therobotgaittraininghasatotal

offivedegreesoffreedom,eachofwhichamechanicallegjointshave

two2DOFtoimitatehumanknee,hipandaweightreliefforweightrelief

systemincludingadegreeoffreedom.Thesystemcanbeusedfor