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下肢外骨骼机器人康复应用与效果

目录

下肢外骨骼机器人康复应用与效果（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、下肢外骨骼机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1外骨骼机器人定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2下肢外骨骼机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3下肢外骨骼机器人的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

三、下肢外骨骼机器人康复应用原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1康复机器人技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2下肢外骨骼机器人康复机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3康复治疗过程中的关键参数分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

四、下肢外骨骼机器人康复应用设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3传感器与驱动器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.4人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

五、下肢外骨骼机器人康复应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.1偏瘫患者的康复训练．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.2脊髓损伤患者的步态恢复．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.3下肢骨折患者的辅助康复．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

六、下肢外骨骼机器人康复效果评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.1康复效果评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.2康复效果评价方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.3实验数据与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

七、下肢外骨骼机器人康复应用的优势与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.1应用优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

7.2技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

7.3发展趋势与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

八、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

8.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

下肢外骨骼机器人康复应用与效果（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

下肢外骨骼机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.1外骨骼机器人的定义．．．．．．．．．．．．．．