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机器人操作系统:ROS二次开发_(9).ROS仿真与Gazebo集成.docx

发布:2025-03-24约2.05万字共35页下载文档
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ROS仿真与Gazebo集成

在机器人开发过程中,仿真环境是不可或缺的一部分。它可以帮助开发者在实际部署之前测试和验证机器人的行为,减少物理硬件的磨损和成本。ROS(RobotOperatingSystem)提供了强大的仿真工具,其中最常用的是Gazebo。Gazebo是一个开源的3D动态仿真器,支持物理属性的精确模拟,包括重力、摩擦力、碰撞检测等。本节将详细介绍如何在ROS中集成Gazebo,包括创建机器人模型、编写仿真场景、运行仿真以及使用ROS节点与Gazebo进行交互。

创建机器人模型

在Gazebo中,机器人模型是由多个部件组成的,每个部件

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