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机器人操作系统:ROS二次开发_(4).ROS中的节点与话题.docx

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ROS中的节点与话题

在上一节中,我们介绍了ROS的基本概念和架构,了解了ROS是如何通过消息传递机制实现分布式节点之间的通信。在这一节中,我们将详细探讨ROS中的节点与话题,这是ROS中最核心的通信机制之一。

节点(Nodes)

什么是节点

ROS节点是执行特定功能的进程。每个节点可以发布或订阅一个或多个话题,也可以提供或使用服务。节点通过ROS主节点(Master)进行注册和发现,从而实现相互之间的通信。节点可以使用多种编程语言编写,ROS官方支持C++和Python,但社区也提供了其他语言的绑定。

节点的生命周期

节点的生命周期包括以下几个阶段:

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