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机器人操作系统：ROS二次开发_（14）.ROS二次开发框架与流程.docx

发布：2025-03-24约1.49万字共26页下载文档

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ROS二次开发框架与流程

在上一节中，我们已经介绍了ROS的基本概念和架构，包括节点、话题、服务、参数服务器等核心组件。接下来，我们将深入探讨ROS二次开发的框架与流程，帮助读者理解如何在现有ROS系统的基础上进行扩展和优化，以满足特定的应用需求。

1.二次开发的需求分析

在进行任何软件开发之前，需求分析是至关重要的一步。对于ROS二次开发，需求分析主要包括以下几个方面：

1.1功能需求

功能需求是指机器人系统需要实现的具体功能，例如路径规划、避障、抓取物体等。在需求分析阶段，需要明确这些功能的具体要求，包括输入输出、性能指标等。

1.2性能需求

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