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机器人操作系统：ROS二次开发_（16）.ROS自定义消息与服务.docx

发布：2025-03-24约2.17万字共35页下载文档

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ROS自定义消息与服务

在上一节中，我们介绍了ROS的基本概念和架构，包括节点、话题、服务和参数服务器等核心组件。本节将重点讲解如何在ROS中自定义消息和服务，这是ROS开发中非常重要的一个环节，可以满足特定应用的需求，提高代码的可重用性和可扩展性。

1.自定义消息

1.1消息的概念

在ROS中，消息是节点之间通信的数据结构。每个消息类型都有一个特定的定义文件，通常以.msg为扩展名。ROS提供了一些基本的消息类型，如std_msgs和geometry_msgs，但很多时候这些基本类型无法满足复杂应用的需求，这就需要我们自定义消息类型。

1.2创建

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