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机器人操作系统：ROS2二次开发_（4）.ROS2消息与服务自定义.docx

发布：2025-03-26约1.86万字共30页下载文档

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ROS2消息与服务自定义

在ROS2中，消息和服务是节点之间通信的基本手段。消息用于节点之间的数据交换，而服务则用于请求和响应特定的操作。虽然ROS2提供了一些常用的预定义消息和服务类型，但在实际应用中，我们经常需要自定义消息和服务来满足特定的需求。本节将详细介绍如何在ROS2中自定义消息和服务，并通过具体的代码示例来说明如何实现这些自定义类型。

1.自定义消息

1.1消息定义文件

在ROS2中，自定义消息需要通过定义一个.msg文件来描述消息的结构。这个文件通常放在包的msg目录下。消息定义文件的语法非常简单，基本上就是描述消息中包含的数据类型及其

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