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机器人操作系统:ROS2二次开发_(1).ROS2基础架构与工作原理.docx

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ROS2基础架构与工作原理

1.ROS2概述

ROS2(RobotOperatingSystem2)是ROS(RobotOperatingSystem)的下一代版本。与ROS1相比,ROS2在多个方面进行了改进,包括更好的实时性和安全性、更强的跨平台支持、更灵活的通信机制等。ROS2采用了DDS(DataDistributionService)作为其底层通信协议,从而实现了更加高效、可靠和灵活的通信机制。

1.1ROS2的主要特点

实时性:ROS2支持实时操作系统(如RTLinux、VxWorks等),可以满足对实时性要求较高的应用场景

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