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机器人操作系统：ROS2二次开发_（12）.ROS2硬件接口与驱动开发.docx

发布：2025-03-25约3.16万字共47页下载文档

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ROS2硬件接口与驱动开发

在ROS2中，硬件接口和驱动开发是实现机器人与外部硬件设备交互的关键环节。本节将详细介绍如何在ROS2中开发和使用硬件接口及驱动，包括基本概念、开发流程、常用工具和具体示例。

1.硬件接口与驱动的基本概念

1.1硬件接口

硬件接口（HardwareInterface）在ROS2中用于抽象物理硬件的控制和状态信息。它通过提供一组标准化的接口，使得机器人软件可以独立于具体的硬件设备进行开发和测试。硬件接口通常包括以下几个部分：

状态读取：从硬件设备读取传感器数据、编码器位置等状态信息。

命令发送：向硬件设备发送控制命令，如电

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